설 의원은 1975년 유신반대 시위로 고려대학교 문과대 사학과에서 제적당한 뒤 2000년이 돼서야 졸업장을 받았다. 1977년 긴급조치 9호 위반, 1980년 '김대중 내란음모 사건'으로 구속돼 두 번이나 옥고를 치른 바 있다.
1983년 민주화청년연합(민청련) 창립을 주도해 상임위원을 역임했고 1985년 김대중 총재 비서로 정계에 입문했다. 1996년에는 제15대 국회의원에 당선되면서 2004년 제16대 국회의원까지 역임했으나 2004년 노무현대통령 탄핵반대 삭발단식 농성 후 17대 총선에 불출마했다.
19대 국회에서는 지난 2012년 대선 패배 후 구성된 민주당 비상대책위원회에서 비대위원으로 활동했고 민주당과 새정치연합 창당준비위원회 간 제3지대 신당 창당을 위한 민주당 측 신당추진단장을 맡아 신당 창당을 주도했다.
▲1953년 경남 창원 ▲마산고 ▲고려대 사학과 ▲김대중 총재 비서 및 보좌관 ▲민족화해협력범국민협의회(민화협) 공동의장 ▲민주화추진협의회 이사 ▲중국 북경대학교 아태연구원 교수급객좌연구원 ▲민주평화연대 상임지도위원 ▲15·16·19대 국회의원
